S1
275° 单线 激光雷达
R2
360° 单线激光雷达
H1EO-02A 网口
270° 单线激光雷达
H1E0-04D 网口
C287 网口
270° 2D LiDAR
C3 网口+I/O
270° 单线 激光雷达
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雷达此时如果没有断电，可以继续重新升级，如果已经断电，可以联系 FAE工程师远程查状态处理。
A：1.如果知道雷达IP网段，可使用CPing工具看一下当前网段的所有IP， 然后尝试连接；2.如果不知道雷达IP网段，可以使用Wireshark抓包工具抓雷达连接网卡的数据，如果抓包没有看到类似的数据，可以联系FAE工程师帮助解决。
A：可使用指令02 02 02 02 00 0A 01 4B 01 5F开启NTP同步，00为关闭NTP模式，01为开 启NTP模式。
A：驱动启动需要先修改launch文件配置，参考驱动文件下的readme.md说明文档。
A：首先检查雷达物理连接，确认物理连接正常，查看雷达状态灯是否红灯 长亮，红灯长亮可以联系FAE工程师处理。
A：检查雷达是否端口被占用，如果小车程序已连接雷达，上位机是无法连 接雷达的检查电脑设备是否有开VPN之类的软件，开VPN雷达会连不上检查连接雷达的网卡IP配置是否和雷达同一网段。
A：连接雷达后选择区域设置，选择对应的区域组和区域，点击右上角的开 始绘制区域，绘制好之后点击停止绘制区域，和开始是同一个按钮，然后点击下载到雷达，等下载完毕后就可以使用。
A：点击左侧区域设置，可以先点右边从雷达读取一下区域，然后选择对应 区域组和区域，检查画的区域对不对，如果没问题，检查PNP和NPN设置对不对?
A：1. C2系列无NTP同步功能，使用雷达上电时间；2. H1系类开启NTP 同步后使用NTP时间。
A：可以在驱动里开启拖尾滤波开关，参考readme.md文档。
A：分PNP和NPN，PNP默认状态下输出低电平，触发之后输出高电平， NPN默认状态下输出高电平，触发之后输出低电平。
A：首先可以确认一下雷达的状态是否正常？另外异响的视频可以联系FAE 工程师确认，必要时可以将雷达返厂分析。
A：可以先查看雷达状态灯，拍照或视频做好记录，如果可以抓包最好能抓 个包，然后联系FAE工程师协助分析问题原因。
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